1265 erstmals erwähnt, ist im Jahr 1597 der Umbau der reichsstädtischen Veste zum Renaissance-Schloss abgeschlossen.
Mitte des 18. Jahrhundert erfolgte ein weiterer Umbau im barocken Stil und weitere Anbauten, so dass es heute die größte Schlossanlage im Hohenloher Raum ist. Die wichtigsten Bereiche wie der prächtige Rittersaal, der Rokokosaal, das Turmzimmer und das Schlossmuseum können nur im Rahmen einer Führung besichtigt werden.