Das Museum informiert über die das Leben an der Grenze des Römischen Weltreichs zu den Germanen. Auf über 1000 m² Ausstellungsfläche werden Funde aus dem gesamten nordbadischen Limesgebiet (Odenwaldlimes und Vorderer Limes) gezeigt. In drei Abteilungen werden „Römer und Germanen am Limes“, „Römische Religion“ und „Archäologische Methoden“ vorgestellt. In den Ausstellungsbereich integriert sind das von einem Schutzbau überdachte römische Badegebäude und der Nachbau des „Beneficiarier-Weihebezirks“. Im Limespark wird die Ruine des römischen Kastells präsentiert, die mannshoch erhaltenen Mauern zeugen von der Wehrhaftigkeit der Anlage. Etwa 1 km südlich des Kastells lädt der Nachbau eines Wachtturms zu einer Besichtigung der Grenzanlagen ein. Hier werden Aussehen und Entwicklung des Limes erläutert, die Aussichtsplattform bietet einen ungestörten Blick weit nach Norden über den Limes im Bauland. Rundwanderwege erschließen die im Wald gut sichtbaren Reste des Grenzwalls nördlich und südlich der Stadt.